自己马上要搬走了，马上就要换一个新环境了。感觉挺好的。
感觉生活挺难的，有很多糟心的事情，很多比较琐粹的事情，要处理。
然后，你又有工作要做，你就会很烦。
然后我觉得，你要会排解自己的情绪，要会释放。要会和朋友沟通，慢慢就好了。
事情也是处理一件少一件。
然后，就是要会静下来。静下来，去工作，工作的时候，就不要让其他事情来打扰你。
凡事还是要有个计划，计划虽然常常赶不上变化，但是还是要计划。
有计划，心里就会有个预期，出现了偏差，需要思考原因，然后，
会想办法去完成自己计划。
坚持去执行就需要一些意志力了，你可能会累，心里会疲惫，但是还是坚持一下吧。
权当是一点点的考验罢了。就是其实，也没有那么糟，冷静下来就好了，
接受自己是不完美的，接受自己不是总能把所有事情都协调的那么好，
而冷静下来的时候，就是自己成长的时候了。
然后是手机，需要注意控制看手机的时间吧。手机是挺容易让人分心的。
加油吧~
这周开始做菜了，感觉好吃的菜是需要自己花一些功夫来做的。
你不可能一下子吃到，你需要准备很多工序，但是吃到那一刻你会感受到快乐。
所以，我感觉快乐是这样子的，是得到，并且是花一些功夫来得到。
但是当你需要花太多代价，但是你并没有获得你想要的或者你太容易得到你想要的时候，你并不会快乐。
除了日常的工作自己有别的想法和想学的东西，这个东西门槛挺高的，也需要很长的时间来兑现，
我需要适时给自己reward，比如，每周学习一章，学习一章吃一根冰激凌，这样子，才容易坚持。
还有就是日常的工作，感觉其实有点多，和繁杂，需要做好plannning，能好好拆分，当处理好每个局部的时候，
然后适时给自己reward，自己也会渐渐开心起来。
in summary，就是对于大的事情，你要会转化为小的事情，然后各个击破。
和这个很相关的是欲望的满足，声色犬马，酒池肉林似乎可以让人开心，但是只是满足暂时的欲望，但是真的会快乐吗？
虽然，暂时欲望得到了满足，但是身体也会受到伤害，当你身体不适的时候，你并不会快乐。
观感的刺激，不会带来快乐，因为快乐应该更来源于一种成就感和心灵上面的满足。
上面计划的执行，需要你自己保持一个好的状态，你需要自律，保持规律的作息。
这个不容易的，晚上的时候，刷刷手机，看看剧，很爽，不想入睡，然后第二天早上起不来，头昏昏的。
然后，其实你发现，对自己的限制，或者说欲望的节制，你却可以获得更多的“自由”。
你有早上起来听到鸟鸣的“自由”，你能享受早上起来做早餐的“自由”。。。。。
所以说“欲望的管理”很重要，但是早睡，你又难以有什么欲望的满足，那你怎么坚持早睡呢？
其实可以睡前做点让自己开心的事情，比如画画，随便画几笔，或者看看喜欢的文字，翻一翻然后安然入眠，
这样子，你早点睡就和快乐相挂钩了。
怎么有点像训练动物？
坐下，然后给它喂点啥。
人性很有趣，不要违背人性。
之前认识一个健身很厉害的哈佛的老哥，请教健身的计划，
他问我，喜欢什么运动，我说打篮球，
他说这个不错，有喜欢的运动以此为轴心，来展开健身，
然后他为我制定了一套健身计划，十分感谢他。
不愧是名校的phd，制定计划十分合理思路清晰，十分受益。
他的观点其实也是，不违背人性，你喜欢，你才容易坚持和形成习惯。
很久没有写东西啦
好想这里鸭
感觉写作这个东西还是需要坚持 哪怕不写 每周留下那么一点点文字也是极好的。
最近的一点自我检讨是，感觉本职工作没有做的很好。会觉得，别的组的东西很酷，很fashion。
自己搞的东西很无聊。但是，从职业的角度讲，自己这样子是不行的。我需要做好每一件事情。需要更投入。
其实还是那句话，做完和做好是不一样的。自己要去挖掘里面的东西。还是有很多地方值得去做的，更专注一点吧。
才能感受到心流。其实主要的不快乐就是手上的事情，先钻进去吧。
还有就是可以做做减法了。
一，是要会拒绝别人。自己有时候太滥好人了，什么都想帮，什么都想做，但是就会什么都做不好。
二，少揽一些活了，你业余有时间刷刷题，学学你想学的东西，也更好。对于这次的这个活动，我可能还是不参加了。试试做减法吧。
因为，自己能力有限，时间有限，精力有限，需要更专注一点点了。
还有就是关于劳逸结合，自己这点感觉做的不是太好，不是很会放松自己，还是需要一个好的计划来放松自己的。
健身，最近认识的一个harwad的老哥，给了我很多建议，给我制定了一套健身的计划，自己慢慢执行吧
还是那句话，贵在坚持。不容易的呀。
理财，还是先省钱吧，最近打算搬个家，这样子一个月可以省下500，也是一笔不小的开支。
加油吧~
上周的主要问题还是情绪吧
情绪还是来源于各方面的压力
情绪调节是一方面，我可以转换自己的状态，切断压力源，比如说放下手机，站起来，走一走，喝口水。
然后根本上，还是要处理好压力源，比如说工作、交际、生活。
当你面对这个压力源，有所推进的时候，就会慢慢发现其中的乐趣，这个时候，压力就会发生变化。
所谓压力，来源于你对自己能否处理好这个源能力上的自信，当你有所推进的时候，现实已近开始发生变化了，你心里上就会开始有所改观，
你会相信自己可以做好，就是这样子~
然后，六一儿童节，又是新的一周~
人之所以为人的一大特征就是我们有情绪：喜怒哀乐、七情六欲。
很多时候，面对一些事情，我们会担心，我们会焦虑，我们会害怕。
而这些，都很正常。
研究生毕业之后，自己开始独立在美国加州湾区这里生活了。
自然到了我这个年纪，就会有生活、工作、情感的上面压力。
生活上面需要开始计划未来买房子，开始存钱，需要和家里沟通、商量，也慢慢开始关注如何去投资；
工作上面也希望能早日独挡一面，希望能在无人车的这波科技浪潮里面能有自己的一片天地；
感情上也希望能遇到一个相互欣赏，能互诉衷肠，并一起成长的人。
其实都不容易。
在我看来，所谓压力就是源于自己的期望和现实的gap，以及自己对自己是否有能力弥合这个gap的信心。
这个gap如果太大，会给自己太大的压力，自己可能没有信心，并且没有动力去努力了。
gap太小，也许自己就会安于现状，当然，对于有些人来说，平平静静的过好自己当下的生活，不太去寻求改变也是一种选择。
其实很多期望，还是可以实现的。但是问题在于，我们太急于看到结果了。
所以让自己满意的结果都需要付出很多很多，我想很多人在毕业找工作上面就会开始上了步入社会的第一课。
这堂课很让人心酸，但是上来下自己也收获了很多，自己先是花了一个暑假一个学期找老师（无人车实验室）做research，这个学期也一直疯狂的上机器学习的课，
然后又是花了半年做research，和找工作。
终于，加上之前学期的迷惘、尝试和摸索，满打满算花两年半，进入到了无人车这个行业。
回头想想，对于一个本科学物理，然后半路出家的人来说，我已经很幸运了。
那么，对于理想，为什么不多给自己的理想一点点时间？
进入社会，你就会在一个组织网络当中，和上司，同事协同去完成一些事情，然后再由公司辐射到客户，进而去影响这个产业，然后这个产业才会慢慢去影响到千家万户。无人车方兴未艾。
。。。。
早上其实是7点多醒的，看了一下手环的数据发现昨晚是还是一点多入睡的。
然后还是太困了，睡过去了，醒来发现一个早上没了。有点沮丧。
其实我已经基本能做到，睡前不看手机了，就算用手机，也是打开冥想的app，辅助我入睡。
我感觉入睡最大的难点是怕热，翻来覆去，要折腾很久。然后，早上醒太早，又是常常是因为被冻醒。
虽然我为了我的睡眠已经付出了很多努力：
但是还是很难保证自己早上起来头不疼。目前来说，最影响我工作效率就是我的睡眠了。
现在基本还能想到改进的地方
然后我现在又在手机书的app里面下了一下《睡眠革命》，看看专业人士的建议，
感觉这会是一个持久战。
但是，总的来说，每次比以前好一点，哪怕是一点点，时间长了还是会有很大的变化。
至少，像一两个月前那种自己熬夜看剧，熬夜玩游戏的这种放纵，自己基本不会了。
继续前进吧~
连着周五和之后的周一，长周末一共四天，已经过了两天，给自己放了两天的假。
第一天就看书、画画，第二天收拾一下房间和下午和朋友出去摘了一下樱桃。
感觉突然有两天不去想接下来要做什么，不去想工作，自己的精神得到了很大的放松，
我的确是像这样子的休息休息了。
摘樱桃的地方离南湾一个小时的车程，集合时，都带着口罩，很有非常时期的特色，然后各自拿了袋子进园子。
一路上发现，大部分树上的樱桃都被往来的游人摘光了。所以，我们只能往密林深处去寻。
走着走着，随行的一个同伴突然和我说知乎上爆出的有个南邮哥们的瓜，虽然造假不可取，但是这个人很有韧劲。
我笑道，他要是真的申请到名校的phd，也许未来会成为贾跃亭那样的“枭雄”。
我想“天下熙熙皆为利来来，天下攘攘皆为利往”，对于追名逐利，人都是一样的，越过大洋来到美国，然后几经波折又从美东来到美西硅谷。
我们不过也是其中的一员，只不过这个南邮的哥们破坏了规则。2019年爆出的美国大学录取贿赂丑闻也是，这些人破坏了规则。
寻摸着，走了大半个小时，越来越看不到人，然后遇到了几棵树，发现树上都是樱桃，
于是我们本来空空的袋子一下子变得沉甸甸了起来。
所以呀，“人多的地方果子都被摘完了，你要去人迹罕至的地方，才会有新的机会”。
回想过去的一周，
发现有好的生活习惯是多么重要，
自己真是渐渐“洁癖”，总是要把屋子收拾的很干净，
被子床单时不时就洗一洗，地毯时不时就用吸尘器吸一吸，书桌时不时就要用杀菌的湿纸巾擦一擦。
感觉营造一个干净舒适的生活环境挺好的。
然后，自己不足的地方主要有两点：
入睡时间太迟
以前睡前会看视频，现在倒是不会了
感觉影响入睡时间的主要有两个一个是工作时间太长了，感觉8点前要结束战斗，然后工作的时候也提高效率。
还有就是睡前会刷知乎，感觉还是看看书吧，或者就直接睡了。
入睡时间感觉还是在10点为宜，目前都是12点，可以先调整到11点。
没有稍微长期一点的计划
自己计划一般就是期限是一天，感觉可能需要思考一下比如两三天的计划，或者是一周的计划
然后还是从重要性的角度去排序，最好每个事情都给自己设一个时间限制。
最近开始看高翔的slam视觉14讲了，抽周末的时间去看看。
看的目的第一个小目标是是希望可以尽快看懂公司core team的doc和代码，然后on-call的时候，可以帮他们debug。然后slam是其中的基础。
Simultaneous localization and mapping。从字面上看，就是实时的定位和制图。但是对于高精地图公司而言，这两步是分开的，mapping不需要实时，是off-line，这个难度会比较实时的要求要降低一些了。但是定位还是需要实时的。
传感器信息读取。在视觉SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步
视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO 又称为前端（Front End).
后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回
环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO 之后，又称为后端（Back End).
回环检测判断机器人是否曾经到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。
其实感觉一般robotics里面涉及的数据量不是很大，上面的这些部分在无人车高精地图的构建里面里面的具体算法实现可能就需要考虑处理大规模的数据框架下的实现了，比如hadoop， spark这些。
从3月中旬加州这里一些county颁布居家令开始已经过了快2个多月了
但是现在还是在 quarantine 中。说起quarantine 这个词词根是 quad 四十的意思，有一种说法是 欧洲被黑色病侵虐，然后一些地区的人们
开始尝试隔离，时间的话就是四十天。但是现在美国，这个疫情，不知道要持续多少个“四十天”。
这段时间一直和室友相处，感觉由于两个人在生活空间上有overlap，难免会有一些小摩擦。
毕竟，两个人的生活style不同。但是，室友是一个比较细心讲究的人，在弥合摩擦的过程中，感觉自己也慢慢变了。
以前，自己眼睛里面只有工作，对生活的细节常常不是很care，但是这段时间，自己渐渐愿意话更多时间去提高自己的生活品质。
和室友一起打扫房间，定时倒垃圾，然后周四晚上在weee上面抢肉。
其实生活中也有很多乐趣，乐趣往往就在一些细节里面：
在亚麻上发现评价不错的便携式的空调，为了改善睡眠买了蒸汽眼罩，买了一些可以保存比较久的蔬菜和水果。。。。。。
work life balance，也许好好生活，你才能更好的工作吧
生活除了这些细处的讲究，还需要保持规律。
最近自己的作息比较规律，8点30醒，9点多吃饭，12点吃中饭，6点吃晚饭，11点睡。然后会插空运动。买了瑜伽垫，周末自己偶尔还会出去hiking。
还买了一个健康手环，想看看自己每天的睡眠情况。
然后是工作。工作还是卡在之前的一个project上，感觉自己需要常常和infra team打交道。infra的问题，就是需要耐心，老大这边也一直在催。
当然，我也想快点解决，但是怎么说，发现的问题，总是和infra有关系。除了自己耐心去看code，和right people communicate也没有更快的办法。
一方面，是小公司的infra还不够成熟，还有就是感觉没有什么doc，遇到问题，除了直接看代码，就是只能问right people，
其实有时候会去想，如果这个人走了怎么办。自己的话就只能自己可能还是要多花点时间去熟悉了解吧，然后提高之后communication的效率。
最近还是继续在看Stephen R. Covey的《The 7 Habits of Highly Effective People》的前言部分。
他提到P/PC的balance。
P stands for production of desired results, the golden eggs. PC stands for production capability,
the ability or asset that produces the golden eggs.
Our most important financial asset is our own capacity to earn.
对于production capability, production capability
我就在想，人们会常常说一个人挣的多，一个人工作能力强，显然，那既然对于我们来说，我们需要提高工作能力，那所谓的工作能力是什么呢？
以及为什么有些人，工作能力就能很强呢？
可能，对于工作能力，我目前粗浅的理解就是：
knowledge 包括你对于公司目前的技术，以及和你相关的技术，当你对公司的技术越熟悉，工作的时候，你自然会做的越快。当然，也涉及domain knowledge。
capacity to acquire knowledge就是你每次要学新的东西的能力，这个能力越强，你学新东西的速度就会越快。
communication 你如何有效理解别人的需求，你如果有效向同事去获取信息，以及你如果有效的去向同事提出需求
problem solving 比如你遇到bug的时候，你是如何分析，如何思考，如何解决的
我目前而言，所有让自己难受的点就是，天天和infra打交道，感觉就是总是要问，让人难受的就是也没有doc，然后或者说你只能看别人的implementation。
自己可能变的更细心了，也更有耐心了，当然，这段时间自己的communication skill有所加强吧。
这个问题吧，是一个需要一直关注的问题，我就粗浅的先定义工作能力，有了这个概念之后把，在慢慢针对性的提高吧。
最近一段时间一直在看书
《高效能人士的7个习惯》里面的 对于事情重要性的排序 让自己收益良多
后来开始在kindle上面下了这本书的原版
原来其实这本书所谓的七个习惯都是“术”，
他序言里面对character ethic的阐述才是全书的精华所在
虽然现在还在看这部分 但是我猜后面的7个习惯都是围绕这个character ethic所展开的
character ethic在他看来是一些basic principles也是我们需要学习遵循的，就是所谓的“道”
他将人的value和character ethic类比成map和terriory
好的map是对character ethic一个抽象
map不对 我们的方向就会不对 我们需要不断的去update我们的map
然后是 又看了一下田渊栋大大之前的一些工作心得
他说制定计划需要“宽松、简洁、劳逸结合”
所谓的“宽松、简洁”
我的理解还是从做事情的优先级考虑 然后事情可以少做一些 但是要把最重要的事情先完成
还有就是如何明确目标 如何和别人合作 那些事情交给别人比较好 那些事情需要讨论一下
劳逸结合
关于这点
我是感觉自己工作时间太久了 太长时间的工作 会影响睡眠 不能做到劳逸结合
感觉还是坚持7点结束工作
另外，需要给自己留一些时间
因为你所有的时间都在放在 “重要 紧急”的事情上面
对于自己之后发展来说的“重要的 不紧急的事情” 也是需要花时间的
感觉需要抽时间去运动了